Human motion prediction using optimized sliding window polynomial fitting and recursive least squares

Human motion prediction is a critical issue in human-robot collaboration (HRC) tasks. In order to reduce thelocal error caused by the limitation of the capture range and sampling frequency of the depth sensor, a hybrid human motion prediction algorithm, optimized sliding window polynomial fitting and recursive least squares (OSWPF-RLS) was proposed. The OSWPF-RLS algorithm uses the human body joint data obtained under the HRC task as input, and uses recursive least squares (RLS) to predict the human movement trajectories within the time window. Then, the optimized sliding window polynomial fitting (OSWPF) is used to calculate the multi-step prediction value, and the increment of multi-step prediction value was appropriately constrained. Experimental results show that compared with the existing benchmark algorithms, the OSWPF-RLS algorithm improved the multi-     

倾斜角影响下磁悬浮双转子系统的振动分析

针对倾斜角影响下磁悬浮双转子系统的转子振动问题，建立系统10 自由度力学模型，并推导系统的微分方程。通过MATLAB仿真软件中四阶龙格库塔法对系统微分方程进行求解，研究表明转速比和倾斜角的增大均会增大转子到达平衡位置的偏移距离，不同的是，前者会使转子的轴心轨迹变得更为复杂，而后者会增大转子的最大振动幅值。从非线性角度分析发现，转速比的增大会降低转子进入混沌运动的转速，降低系统的稳定性，而倾斜角的存在会使系统产生复杂的运动状态，但倾斜角的增大对系统的稳定性无影响。研究结果可以为磁悬浮双转子系统的设计提供一定的理论指导。     

基于Raspberry3B+的燃料电池启动性能改造设计方案

与内燃机引擎相比,燃料电池的低温启动速度有明显的差距。改善燃料电池启动性能的最有效方法是提高燃料电池的工作温度,但这一措施又会降低燃料电池的稳定性,甚至影响其寿命。因此,在燃料电池使用过程中对电堆温度进行智能化管理具有重要的意义。以嵌入式ARM11芯片Raspberry3B+为主体,以工业传感器为采集源头,设计了一套燃料电池温度监控系统,利用神经网络算法有效实现了温度等参数的采集,并可依此对燃料电池启动进行智能化控制,为提高燃料电池的工作效率打下了良好的基础。     

废水除磷工艺技术研究进展

水体的富营养化是水体中氮磷等营养物质的过量排放引起的.其中，磷是产生水体富营养化的主要元素，磷含量超过0.02 mg/L时就能产生富营养化现象.为解决水体富营养化的环境污染问题，对除磷工艺的研究具有重大意义.文中综述了利用微生物法、化学法和物理化学法对磷的去除工艺，并着重介绍了废水化学和物理化学除磷中化学混凝沉淀法、结晶法、吸附法的特点及应用现状.阐述了化学除磷的发展方向，进一步提出开发更经济环保的化学除磷技术.      

带斜孔的U形支座注塑模具设计

根据某品牌汽车U形支座结构特点设计了模具的浇注系统、成型零件、推出机构以及斜孔抽芯机构等关键部件。其中采用热流道系统与普通流道系统相结合的复合结构,解决塑料材料流动性差的工艺问题;采用二级滑块抽芯机构解决斜孔成型与抽芯的结构难题。生产实践表明:该模具结构紧凑,动作可靠。     

调节性B细胞在自身免疫性溶血性贫血患者外周血中的表达及临床意义

目的: 探讨自身免疫性溶血性贫血（AIHA）患者外周血中调节性B细胞（Bregs）的表达及其在该病发病中的意义。方法:选择16例自身免疫性溶血性贫血患者和14例健康志愿者为研究对象，用流式细胞术分析外周血CD19+IL-10+调节性B细胞及CD19+CD24hiCD27+调节性B细胞的表达；ELISA方法检测培养上清液中IL-10的水平。结果:自身免疫性溶血性贫血患者外周血中CD19+IL-10+调节性B细胞、CD19+CD24hiCD27+调节性B细胞的表达分别为（1.27±0.39）％、（9.85±2.18）％，健康志愿者组分别为（2.92±0.71）％、（26.47±4.31）％，两组比较差异有统计学意义（P<0.05）；自身免疫性溶血性贫血患者细胞培养上清中IL-10的水平低于健康志愿者组（P<0.05）。结论:自身免疫性溶血性贫血患者外周血中CD19+IL-10+调节性B细胞及CD19+CD24hiCD27+调节性B细胞比例降低，提示调节性B细胞可能参与自身免疫性溶血性贫血的发病过程。     

基于响应面法的耐盐菌最优化固定化条件研究

以海藻酸钠(SA)为包埋剂、CaCl_2为交联剂对耐盐菌株进行固定化,并用于处理高盐废水。结果表明,单因素实验得到的优化条件为:SA和CaCl_2的质量分数分别为2%和2%,进水COD为8 g/L,包埋剂pH为7,包埋量2.5 g/L,进水盐度3%,交联时间24 h。Plackett-Burman实验设计得到影响固定化菌株处理高盐废水的显著因素为包埋量、进水COD以及SA含量。Box-Behnken设计-响应面法运用二次方程对实验数据进行拟合确定优化条件为:包埋量2.33 g/L,进水COD为7.957 g/L,SA的质量分数1.94%,且三者之间交互影响明显,固定化耐盐菌颗粒处理废水效率可达72.45%。     

温度对生物净化滤柱中氨氮、铁、锰去除效果的影响

温度是生物净化滤柱运行的一个重要参数，采用生物净化滤柱处理模拟含氨氮、铁、锰地下水，考察水温从约25℃降到约6℃过程中氨氮、铁、锰的去除效果。结果表明，出水氨氮、总铁、锰的浓度分别低于0.15mg/L、0.1mg/L、0.05mg/L，均低于国家标准。出水总铁、锰均未受到水温下降的影响，但是出水氨氮浓度逐渐从约0.02mg/L升高到约0.12mg/L。进一步分析发现，铁主要在滤层的0~0.4m段去除，去除效果没有受到水温变化的影响。氨氮、锰主要在滤层的0~0.8m段去除，其沿程浓度均随水温降低而明显升高。氨氮、锰的生物去除符合一级动力学反应，水温为24.6℃、15.3℃、6.7℃时，两者的动力学常数k分别为0.154min^-1、0.186min^-1，0.143min^-1、0.175min^-1，0.103min^-1、0.163min^-1；半反应时间t_1/2分别为4.51min、3.72min，4.83min、3.96min，6.72min、4.24min。随着试验水温的降低，氨氮、锰的去除效果明显受到影响。